基于煤机位置轨迹的高精度工作面找直系统，采用高精度激光雷达采集煤机实时运行轨迹，通过先进算法控制电液控系统推溜功能找补溜子的弯曲度，实现工作面平直推进。
- 找直系统主要包括矿用隔爆型激光雷达、无线传输装置、矿用本安型计算机、点云处理软件等；
- 激光雷达系统安装在采煤机上，系统与工作面自动化控制系统及相关设备兼容，实现数据传输和控制；
- 系统具有精确的采煤机位置测量、工作面自动找直，可实现采煤机自动定位、工作面自动调直和长时间长距离无人干预；
- 系统可实现三个坐标方向角度的测量，并配合加速度计，实现精度达2-3厘米的采煤机定位；
- 系统将获取的采煤机行走状态数据传输至控制平台，控制平台进行协调控制，将需调整数据发送给液压支架电液控制系统，由电液控制系统对刮板运输机进行调整，实现对工作面直线度的调整；
- 系统实现运输机平直度测量偏差＜50mm，全工作面直线度偏差≤500mm；
- 系统支持通过矿井网络远程访问和软件维护；
- 系统硬件装置整体具备抗冲击能力；
- 通信采用无线通信方式。
- 找直系统支持自动下载历史数据，时间、支架号、行程、系统找直数据、实际找直数据，自动保存至某文件夹，支持手动修改保存路径。
